赵明国、蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李诚、陈宇恒、侯一凡、陈威威……清华火神队的机器东说念主梦撸撸社，从开采 RoboCup 开动。
作家 | 张 进
裁剪 | 陈彩娴
2014 年，赵明国去了趟好意思国访学，回归后他的生计发生了很大变化：
一是他遴荐跟合营，二是开动作念无东说念主驾驶自行车。
在 2015 年 RoboCup 合肥的一场比赛上，优必选邻接独创东说念主熊盟军找到赵明国寻求合营。那时赵明国正带着清华火神队参赛，两边一见还是。
谈妥后，两边就开展了东说念主形机器东说念主的合营，2016 年优必选在北京开发了连接所，并加大在东说念主形机器东说念主名堂上的干涉。优必选独创东说念主周剑将该名堂定名为“Walker”。
彼时，优必选刚刚完成新一轮融资，正商量全力攻关大型东说念主形机器东说念主。但放眼全球，那时除了网红波士顿能源的 Atlas，能作念出大型东说念主形的企业稀稀拉拉，国内有实力连接该主见的高校实验室更是历历。很长一段期间，赵明国一直指导清华火神队参加机器东说念主天下杯（RoboCup）的国际比赛。
出自该实验室的清华火神队在有着“机器东说念主天下杯”之称的国际赛事 RoboCup 上有近二十年的参赛经历，战绩累累。从 2004 年到 2014 年间，清华火神队代表中国参加 RoboCup，一直保持着前三的成绩，历久饰演天下看到中国东说念主形机器东说念主的第一说念现象。 亦然在 RoboCup 上，赵明国与优必选开动了第一个东说念主形机器东说念主名堂的合营。
机器东说念主甩掉实验室的另一个名堂是跟时任百度连接院副院长的余凯合营“无东说念主驾驶自行车”。合营始于 2014 年赵明国访好意思期间，在好意思时完成了机械的部分，归国后赓续作念甩掉实验。那年冬天，赵明国印象长远：“频繁衣裳一件羽绒坎肩就去操场上作念实验，”他们在北京的极冷中完成了无东说念主驾驶自行车的名堂。
赵明国将这辆车称为「佐罗的马」——佐罗有匹马，每次佐罗外出服务，一吹口哨，这匹马就能自动追踪他的定位去接他，还能载着佐罗去跟东说念主比武。2014 年底，余凯在一个极客大会上发布了这款无东说念主驾驶自行车。
那时赵明国身边好多东说念主反对他连接无东说念主自行车，还有东说念主劝他说：“深度学习这样火，不如也去连接东说念主工智能。”但他认为无东说念主自行车是我方擅长的甩掉问题，就对峙作念下去了，莫得换主见。
其后赵明国向雷峰网回忆：“得亏当初没换主见，际遇用功存一火硬挺。”
二十年前，2004 年他念念在清华大学成立一个团队打 RoboCup 时，也有许多东说念主反对。那时，亦然成绩于对峙我方的所长，才有了其后的清华火神队，有推动优必选合营的故事，以及培养了一批如今国产东说念主形机器东说念主的救助东说念主才：蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李诚、侯一凡、陈威威……
忆往昔岁月峥嵘稠。恰同学少年，风流跌宕。
01
火神队的成立与崛起
赵明邦本硕博均就读于哈尔滨工业大学，2001 年博士毕业后到清华大学作念博士后，2003 年博士后出站后就留在了清华任教，在自动化系当老诚，主要连接机器东说念主的步态甩掉与行走。
赵明国去清华的初志就是念念连接机器东说念主。刚好策划机系有一支参加 RoboCup 仿真组的戎行，赵明国能作念甩掉，于是赵明国就成立了清华火神 RoboCup 参赛队，专诚作念东说念主形机器东说念主的比赛。
赵明国
堪称“机器东说念主天下杯”的 RoboCup 比赛要追思至 1997 年，首届在日真名古屋举办，大赛开发的商量是「在2050年完毕机器东说念主足球队投诚东说念主类天下杯冠军」。
RoboCup 步履平台组比赛的践诺是：扫数参赛团队使用归拢款机器东说念主、各自开发算法，比拼的是各自的算法智商。2006 年基于索尼开发的 Aibo 机器狗，2007 年基于法国阿尔德巴兰机器东说念主公司开发的 NAO 东说念主形机器东说念主，2008 年同期使用 Aibo 与 NAO，2009 年开动则单单基于 NAO。
清华火神队的出生、成长亦然在 RoboCup 变革的几年间。
因为希腊传闻中火神是制造器具的神，嗅觉与他们制造机器东说念主很联系，于是赵明国给团队起名“火神队”，并一直保留于今。
火神队从 2004 年开动参加 RoboCup，2004 年参加国内比赛，2005年第一次参加国际比赛，前两年赵明国专注于基于 AIBO 机器狗的步履平台。
2004 年，清华自动化系拨了一笔经用度于购买索尼 Aibo 机器狗。那时候，Aibo 两万一台，第一批买了 8 个，第二批又买了 8 个，一共 16 台，皆是托东说念主从日本买回归的。
2004 年清华大学初度参赛就得到了国内赛四足组的冠军。如今，那批 Aibo 机器狗还重视在清华机器东说念主甩掉实验室，记载着火神队开采 RoboCup 的第一次夺冠。
那时机器东说念主在清华并不是一个受迎接的连接主见，干涉大、产出低，与 ACM 等信息学竞赛比较属于“性价比极低”，是以 RoboCup 的组队几经波折，队员不局限于信息学院、也不局限于工科院系。
最初，赵明国只可从机器东说念主实验室抽几个学生，再加上自动化系其他老诚各派了几个连接生过来，东拼西凑，一支机器东说念主足球队才初具雏形。火神队的第一任队长是蔡怡昕。
竟然如斯，一开动火神队在 RoboCup 上兴师不利。
2006 年的国际比赛中，火神队的四足机器狗在 RoboCup 的 12 米竞速走挑战赛中得到第又名，成为那时跑得最快的 Aibo 机器东说念主。但在参加足球比赛时，成绩并不好。赵明国到目下不雅看比赛，认为东说念主形更相宜戎行的特质，于是 2006 年归国就决定从四足转东说念主形。
亦然从 2006 年起，清华火神队开动在软件以外涉足自主硬件开发。那时赵明国就厚实到，东说念主形机器东说念主的实力决定要素在于机械与指挥甩掉。
亦然在 2006 年，索尼 Aibo 机器狗文书停产，2007 年 NAO 取代 Aibo 成为 RoboCup 比赛的步履平台。
2007 年，火神队又参加比赛，但成绩也不好，连前八名皆没进。其后赵明国疗养战术，瓦解连接软件不可脱离硬件，开动讲理机器东说念主硬件，带着团队作念了万里长征几个不同规格的东说念主形机器东说念主。
2008 年，赵明国指导团队开发了一个专诚用于东说念主形机器东说念主走路的“编造陡坡法”，在 RoboCup 的成绩一下子就到了第二名、拿了亚军。那一年的冠军是一个日本联队。那时参赛的国度还有德国、荷兰、好意思国等。
那一年的 RoboCup，清华大学火神队一共有 12 个东说念主参赛，队长是董浩。2016 年赵明国与优必选合营北研所，董浩也加入了优必选；2023 年赵明国与程昊共同创立加快进化，董浩也奴婢加入具身智能创业雄兵中。
早期，火神队一直处于经费弥留的情景，每年由登峰基金、机器东说念主实验室、学院以及一些教授共同出资接济学生参加比赛，但即便如斯，每年的经费也只可复古 5-6 个成员能放洋去参加比赛。而 2008 年这届因为在国内苏州举办，是以不错有跨越两倍东说念主数去到 RoboCup 现场。
赵明国团队连接出的“编造陡坡行走”方法和平行四连杆结构，在里面实验室的机器东说念主 Stepper 2D 样机上不错完毕 4.48腿长/秒的双足机器东说念主行走速率记载，使双足机器东说念主的行走速率可与奥林匹克赛跑指挥员绝顶。
这两项本事也让火神队在 RoboCup 中大放异彩，在东说念主形组 TeenSize 小组赛中投诚了强劲的 NimbRo 队，得到小组第一进入四强——这亦然中国队在东说念主形组上得到的首枚奖牌。
半决赛中又投诚了新加坡团队后进入决赛，但最终输给了日本联队，取得了东说念主形组 TeenSize 的亚军。——这亦然中国队在东说念主形组上得到的首枚奖牌。
决赛现场
其后，火神队屡次得到亚军或季军，但长久莫得拿过冠军。这也成为赵明国带队开采 RoboCup 的一个缺憾，并在公开模式屡次嗟叹。
一直到 2024 年，火神队第三任队长程昊还指导加快进化团队再次开采 RoboCup，信心满满本以为能圆冠军梦，但没念念到折戟于 UCLA，再次与冠军交臂失之。
但自此，火神队开动崛起。
火神队的东说念主才培养也从野门路酿成正规军：肃穆改成自动化系的一门课程，不彊调成绩，不再条件连接生参与，而是从三年龄本科生中挑选优秀的学生来培养，通过比赛过程去磨真金不怕火学习效果和测试轮廓智商。
2008 年之后，火神队的成绩一直排在前三。
02
商汤三剑客与 RoboCup 2012
RoboCup 之是以能成为最火热的机器东说念主赛事之一，一大原因就是很早强调了机器东说念主与东说念主工智能算法的勾通。也恰是为了备战 RoboCup，清华火神队很早招入策划机主见的学生，并从中走出了商汤的 001 号、002 号、003 号职工。
他们划分是：徐持衡、李诚与陈宇恒，早期被业内称为“商汤三剑客”。
机器东说念主踢球最基本的是要知说念球在什么位置。对于球的识别，赵明国团队一直找不到迥殊好的算法，常常会出现当球被荫庇住、机器东说念主就识别不出的情况。
其后是徐持衡的算法料理了这个问题。搭载了徐持衡开发的算法后，即使球被袒护在其他机器东说念主死后、只是骄气一个新月儿，火神队的机器东说念主也能准确地识别出来。这个算法一直被欺诈到 2014 年。
赵明国称那是他昔时见过的最佳的方法，那时徐持衡才刚上大一，刚进机器东说念主实验室不到一年。
徐持衡
徐持衡从小就对机器东说念主感兴味，从高中开动就打过机器东说念主足球比赛。他心爱用四轮机器东说念主模拟足球队比赛，曾用软件甩掉四个机器东说念主作念 2v2 的对抗，高二因为参加 NOI 得到金牌被清华大学策划机系径直登科。
徐持衡进机器东说念主实验室，是他高中便相识的好哥们李诚拉进去的。他们在高中因为打策划机竞赛相识，其后一说念进入清华。李诚亦然奥赛生保送进清华物理系，他初中就能我方编写代码，研发机器东说念主，曾屡次参加机器东说念主青少年天下杯。
加入火神队后，两东说念主便成为实验室的主力担当。大一那年，徐持衡主要负责识别球的算法撸撸社，让赵明国拍案叫绝的算法是他花了两周期间写出来的。
那时机器学习还莫得那么流行，皆是基于数学统计方法来研发。徐持衡跟一个大三的学长 PK，终末徐持衡的识别算法被接受。
在实验室的第二年，徐持衡跟李诚一说念负责扫数这个词定位决策部分，绝顶于机器东说念主的「大脑」，其中定位部分由李诚负责，决策部分由徐持衡来研发。小脑部分则是赵明国的连接生在鼓吹，小脑主要负责调解性，比如机器东说念主知说念要前进了，应该若何策划各个关节的指挥。
打 RoboCup，定位决策要料理几个问题：球在哪，球门在哪，机器东说念主在哪。
若是只知说念球在哪和球门在哪，也不错作念决策，但徐持衡他们认为机器东说念主最开动就应该知说念我方在球场的哪个位置，面朝那边以及球和球门在哪。是以他们花了很历久间连接定位，就是为了料理机器东说念主在哪，即「我」在哪的问题。
赵明国称，干机器东说念主这件事干涉稠密于产出，不像信息学、ACM。从蔡怡昕到董浩这两波东说念主，他们的出手智商很强，什么皆干，各方面皆了解少量，而徐持衡、李诚他们比较极度，专攻算法，软件智商强。
那时，算法这块没东说念主指导，赵老诚主要连接机械与甩掉，是以皆是徐持衡他们自学成才。
在实验室的头两年，徐持衡跟李诚完成了机器东说念主从视觉、定位到决策的扫数这个词历程，终末输出绝顶于自动驾驶终末给出的教唆，如前进后退、左拐右拐。
第二年，因为软件工程需要一个东说念主来作念，徐持衡又把他的同班同学陈宇恒拉进了实验室，为实验室再添一个主力。
徐持衡、陈宇恒、胡标、邓卡、慕春棣教授（清华大学自动化系）
天然在学生眼中赵明国的条件严格，但机器东说念主实验室的氛围举座上是汗漫解放的。李诚、徐持衡与陈宇恒在实验室的解放度很高，什么皆干。他们还买了一台咖啡机，连接机器东说念主平稳之余，几个东说念主一说念煮咖啡、弹钢琴。
徐持衡在实验室待得最久，大学四年皆待在里面，是实验室里惟一的“钉子户”。一般学生只待两三年就离开了。在这四年里，他一共参加了四次 RoboCup，RoboCup 中国公开赛 2010、RoboCup2011、RoboCup 2012、RoboCup 2013。
但徐持衡其后告诉雷峰网，当作火神队成员，他肃穆参加打比赛的就唯有 RoboCup2011和RoboCup2012，其他两场一场是「上演赛」、一场是「旅游赛」。
RoboCup 2010 在新加坡举行，赵明国的学生程昊担任队长，指导几个大四、一个大三的火神队成员去参赛，昔时得到了东说念主形组 TeenSize 季军。
程昊带队打完 RoboCup，暑假便罢光显。次月，RoboCup 中国公开赛 2010 在鄂尔多斯举办，赵明国找了他实验室的连接生邓卡、裘有斌等东说念主和徐持衡、李诚组队，一同去鄂尔多斯参赛。
说是参赛，其实是赵明国带着他们去熟谙环境。那一届的中国赛区根蒂莫得建立 AdultSize 组别，因为那时国内还莫得其他学校能作念出一米多高的机器东说念主，唯有火神队作念了出来。
是以在现场：KidSize 团队在扯后腿地打比赛，旯旮里赵明国带的火神队 AdultSize 组的几个东说念主我方搭了个场在那玩了几天，其实就是调试和上演，他们带了两台机器东说念主，一个遑急一个防护，我方打我方。
RoboCup 2012 年清华火神队最接近冠军的一次。
那年的比赛由李诚带队，徐持衡、陈宇恒当作主力。终末，火神队拿了东说念主形组 AdultSize 亚军，冠军是宾夕法尼亚弗吉尼亚联队 Team CHARLI。
RoboCup 2012 现场：赵明国（左三）、徐持衡（左四）、陈宇恒（右五）、李诚（右三）
徐持衡向雷峰网回忆，那次蛮可惜的。若是硬件不出错的话，拿冠军的但愿还是很大的，因为小组赛时人人皆看到了火神队的实力——决策干脆，行走妥贴。
况兼在小组赛中，火神队就赢了宾夕法尼亚弗吉尼亚联队 Team CHARLI。那时就连裁判长皆亲自过来主办火神队跟弗吉尼亚连队的小组赛对决，火神队以 4:1 得手。
终末火神队以每场全胜的成绩晋级半决赛。
但在半决赛中，火神队的机器东说念主出故障了，不可闲居走路，也无法正照实践下达的教唆，照旧不是原来的行动模式。
赛后他们才发现是因为机械关节的轴承被压坏了，导致结构和指挥参数失效。但比赛中以为是软件问题，反而一直在调步态，是以若何皆调欠亨，导致决赛 3:0输给了宾夕法尼亚弗吉尼亚联队。
但即便知说念了故障场地，火神队也根蒂莫得备件可替换。那些年实验室经费绝顶弥留，作念实验皆买不起过剩的机器东说念主，是以也莫得商量到打比赛要准备零部件备件。
况兼赵明国很激进，每年皆在不断地挑战机器东说念主的结构。每年比赛皆会从头搭一套机器东说念主、而不是径直沿用客岁的，径直买电机，我方联想骨骼结构。每年皆把机器东说念主从头断绝，然后从头绘图，再从头搭起来。
他在结构件上的连接会不断很久，导致前期用老的机器去调试，而确切参加比赛的机器东说念主要在比赛前一个月才气搭起来，也就莫得期间再去搭一套替换机器东说念主。
终末 RoboCup 2012 火神队只拿了东说念主形组 AdultSize 的亚军，赵明国跟他的火神队皆绝顶痛楚，感到绝顶缺憾。
但对缺憾的执着促成了更大的处事。这场比赛影响了三个东说念主的交运，也迂回促成了商汤的成立。
徐持衡是一个竞赛达东说念主。在大学里他参加了好多场比赛，大一大二大三参加 ACM/ICPC 亚洲分区赛，拿过铜牌、银牌、金牌和冠军，大四时参加国际大学生超算竞赛（ISC），成为当届清华超算竞赛的队长。
大四毕业前，他去德国莱比锡参加大学生超算竞赛（ISC）。ISC 偶合比 RoboCup2013 早一周，徐持衡比赛已矣后便去荷兰找赵明国碰面，不雅看了昔时的 RoboCup，但不属于肃穆参赛队员，算是打了一场「不雅光赛」，也见证着火神队的主力从大四嘱咐到了更年青的大三和大二。
缺憾的是，打了四年 RoboCup 却从来莫得拿过冠军。
这群东说念主切身感受到由于软件智商一直打不外外洋，导致火神队一直没能拿到冠军的「过期的痛」，也引发了这群天之宠儿内心的不宁愿。他们认为应该走出去寻求解法，但愿能找到更好的算法。
徐持衡便沿着视觉的主见去找起源，找到了港华文汤晓鸥。
是以大三暑假参加完 RoboCup 2012 后，徐持衡就去香港华文大学汤晓鸥的mmLab处实习，作念视觉算法以及 GPU 的优化。
两个月实习已矣后，他去德国莱比锡参加大学生超算竞赛（ISC）。ISC 偶合比 RoboCup 早一周，徐持衡比赛已矣后便去荷兰找赵明国碰面，不雅看了昔时的 RoboCup，但不属于肃穆参赛队员，算是打了一场「不雅光赛」。
2013 年 1 月份，徐持衡招待汤晓鸥创业。开动拉团队时，他第一期间就念念到了李诚、陈宇恒。
那时李诚准备肯求了好意思国的学校，但由于要等他的论文中 CVPR 便 GAP 了一年。而陈宇恒签了一家日本的公司，准备一毕业就飞去日本。
终末，徐持衡奏效劝服了李诚跟陈宇恒毁灭了他们已有的 offer，一说念创业。三个东说念主奏效延续了立异友谊，当作 001 号、002 号、003 号职工，搭建了商汤最早的班底，义无反顾地干涉到 AI 创业中。
商汤创业早期，同期大四正在打 RoboCup 2013 比赛，徐持衡几东说念主便在清华门口的文津货仓公寓租了一间房，喊上机器东说念主实验室的几个本科生便开动了重荷的创业开拓。这也成为了商汤的开始。
03
巴西 RoboCup 2014，火神队差点散了
跟着徐持衡、李诚、陈宇恒等老队员毕业离队，火神队迎来新旧更迭期。在剩下的队员中，侯一凡资格相对较深，因此由他挑大梁，担任火神队队长带着队员去巴西参加 RoboCup 2014。
这一年的比赛很转折，火神队差点没去成，致使那时他们还讲求地商量过戎行是不是就此散了。没念念到终末仍然拿到了东说念主形组 Adult Size 第三名，让赵明国快活不已。
侯一凡大二就加入机器东说念主实验室，2013 年在荷兰举办的 RoboCup 是他当作火神队队员初度参加比赛。
侯一凡（右二）在RoboCup2013 现场
在实验室他主要连接指挥甩掉与策划领域，这是机器东说念主甩掉系统的枢纽构成部分，亦然赵明国的专考场地。
当作赵明国的鼎沸门生之一，在实验室里的第一年，侯一凡的主要职责是优化踢球动作。他开发了一套分析算法，使机器东说念主大致从耸峙姿态转机为厚实的单脚耸峙姿态，并以尽可能大的速率踢球，同期确保机器东说念主自身的厚实性。
第二年，他的主要成绩是将整套系统移动到了新的机器东说念主操作系统 ROS 上。之前使用的整套软硬件要津皆是徐持衡、李诚、陈宇恒在时编写的代码，其中指挥甩掉部分最早是程昊编写的。这套指挥甩掉系统使用的是名为 LabView 的工业甩掉软件，该软件并非传统代码编写，而是领有一套图形化编程界面。
侯一凡发现这套系统难以修改，况兼那时国际上机器东说念主操作系统（ROS）开动流行。ROS 是一个开源的、多程度通信的料理决策，易于贯通和爱戴，适用于机器东说念主编程，因此侯一凡便指导徐凯源、黄青虬、闫子昂等队员破耗了泰半年期间将扫数这个词系统移动到 ROS 上，将指挥甩掉和感知框架按照 ROS 的结构从头构建。从那以后，火神队便一直使用 ROS 的这套模块。
火神队（左二为侯一凡）在RoboCup2013比赛现场
2014 年，软硬件系统的厚实性有了显耀晋升。他们蓝本还商量制造一款新的机器东说念主参赛，开采 2014 年巴西RoboCup。队长侯一凡信心满满。
关联词，或然出现了。
赵明国从一个日本公司预定了一款VStone 3310型号的电机，性能优于现时使用的机器东说念主，关联词迟迟未能到货，导致火神队开发程度受阻，直到赛前一个月，团队仍未能完成机器东说念主的制造，终末不得不使用前一年的旧机器东说念主参赛。
旧机器东说念主有许多问题，举例运行半小时就会过热需要休息；以及跟着期间的推移，某些关节的刚度会逐渐变化。这些问题是由于硬件自身的不齐备所致，需要大致实时字据机器东说念主的情景进行疗养。
新机器东说念主没造好，接着资金又不够扫数的队员去参赛。再加上赵明国在 MIT 访谒无法伴随，侯一凡他们一度商量过毁灭这一年的比赛。
其后经过一番对抗考量，侯一凡看到旧机器东说念主拼一拼还是能 work，最终决定还是去参加比赛。
但经费有限，只可派 7 个东说念主去参赛，包括队长侯一凡和 6 名队员。为了省钱，他们遴荐了一条转折的道路赶赴巴西，那条道路至少转了三次机。
飞到巴西的若昂·佩索阿后，几个东说念主在当地租了一辆 mini van 开到货仓，本日 7 个东说念主又扛着装了机器东说念主的大箱子去比赛会场。
从北京到比赛会场，他们路上一共破耗了 60 个小时。
他们每天皆泡在场馆里，靠着货仓免费的自助早餐渡过——吃早餐时每个东说念主皆尽量吃饱点，再多拿几片三明治、火腿，当成午饭，就这样一直待在场馆里，直到晚上 7 点闭馆。
启程之前，赵明国嘱咐他们最多的是别让机器东说念主过热，不要调的期间太长，一定要料到好比赛的期间，尽量提前把需要调试的东西准备好，这样需要调试的时候就能尽快完成，机器东说念主就能立马以最佳的情景去参加比赛。
因为机器东说念主的情景需要字据现场情况疗养，疗养的方式就是让它把扫数能用到的动作皆作念一遍，再字据那时的反映去作念一些微小的参数疗养。疗养的时机也很首要，调得太早也不行，举例调完之后机身在那晾 40 分钟，然后再去比赛，可能某个参数就不灵了。
在旧机器东说念主硬件跟不上、主要靠现场调试的情况下，火神队最终完成了 RoboCup 2014 的比赛，还拿到了第三名。
火神队在RoboCup 2014受奖现场
RoboCup 2014 的冠军是由好意思国宾夕法尼亚大学和加州大学洛杉矶分校（UCLA）共同主导的 Team THORwIn 队。他们购买了一套由 Robotis 公司出品的全新电机构成的大型东说念主形机器东说念主，这款机器东说念主的每个关节皆绝顶厚实，使得指挥甩掉编写更为通俗，举座证实也更为厚实。
这套机器东说念主只是在路边展出便诱惑了扫数东说念主的眼神，不错说是那时市面上能买到的最佳的机器东说念主之一。
但火神队只可赞扬，他们莫得钱购置这种最新的机器东说念主。那时机器东说念主连接并不热点，他们使用的旧机器东说念主照旧是省吃俭用抠出来的，其成本也在 40 万东说念主民币阁下，要念念换最新的机器东说念主的话，更贵。
我方造一个大型的东说念主形机器东说念主则更难。大机器东说念主那时濒临的一个逆境是好多时候表面上能算出来，关联词机器东说念主硬件作念不到。
是以国内参加 RoboCup 的高校天然有好几所，包括浙大、清华等，但很历久间里能参加 AdultSize 组别的就火神队。
即即是国际上，参加 RoboCup 东说念主形组 AdultSize 组别的戎行也未几，能进球的就更少。台湾、日本、宾夕法尼亚各有一支戎行，再有就是清华火神队，其他戎行皆是站着不可动的歧视组。
是以每一年 AdultSize 组的冠军基本皆在这四个戎行中产生。从 2012 年起，好意思国的宾夕法尼亚联队就绝顶强，徐持衡认为他们的上风在于厚实性很好。
而火神队能终年保持前三的成绩，中枢上风在于机身行动遴荐的是被迫行走道路。
简直扫数戎行的机器东说念主皆遴荐的是主动行走，即条件机身大致甩掉一切，把扫数的动作皆策划出来——机器东说念主走每一步，要点在哪，脚底压力在什么位置，皆要策划好，再按照策划好的实践。侯一凡认为这种方法的上限并不如被迫行走高。
赵明国事专诚连接被迫行走的，他最擅长的是步态的出动速率，在全球皆属于最初水平。
火神队的机器东说念主是动态的，是按照前进的速率来定的。它是踏踏实实到往前走，再踏踏实实，再罢手这样的节拍。不存在一步走完就停不下来、若是停不下来就会摔。
被迫行走的能量性格更接近于东说念主的动作，有比较高的能量利用率，它最终证实出来的效果就是能以更快的速率厚实行走。是以，火神队每次派出去的机器东说念主行走速率皆是最快的。
04
与优必选合营
2014 年，从好意思国回归后，赵明国跟优必选两边达成了在东说念主形机器东说念主主见的合营。
优必选坐窝推动东说念主形机器东说念主的名堂立项，优必选独创东说念主周剑将其定名为“Walker”。第一代 Walker 恰是基于火神队的机器东说念主开发。火神队的机器东说念主由此进入产业界。
两年后，优必选成立北京连接所，两边加强在东说念主形机器东说念主方面的合营。许多火神队的东说念主借此契机加入了优必选，包括火神队第二任队长董浩，其后董浩成为 Walker 班底台柱子四东说念主组之一。据了解，优必选机器东说念主早期 40% 的东说念主皆跟赵明国关系系。
优必选有两个研所团队，优必选深圳连接院主攻 Walker 的工程化落地，北研所则更多攻克算法甩掉和探索前沿主见。
有了连接团队的加持，优必选迎来了迅速发延期：
从 2017 年 Walker 立项到 2018年 CES 上推出双足机器东说念主 Walker，再到 2021 年 WAIC 上推出全新升级的大型仿东说念主双足机器东说念主Walker X，短短几年间优必选东说念主形机器东说念主迭代了 4 个版块，从用于考证算法与结构的原型机，逐渐发展为初步掌持基础手段的东说念主形机器东说念主。
财大气粗的优必选开动重金干涉东说念主形机器东说念主，扫数这个词 Walker 从居品立项、完成 demo，到一代 Walker 下线，前前后后研发砸了一亿多。
短短两年期间里优必选成为那时国内最火的机器东说念主公司。
而火神队也开动跟优必选一说念将 Walker 用于 RoboCup 东说念主形组比赛，从 2017 年到 2019 年，在两边合营期间共得到了两次亚军和一次季军。
05
从火神队走出去的那些东说念主
2004 年，赵明国开动在清华组建火神队，简直每一年的 RoboCup 他皆带队参加，到加入优必选推动一系列 Walker 机器东说念主上线应用。这二十年间，赵明国亲历中国东说念主形机器东说念主若何从籍籍无名缓缓走到舞台的中央。
他跟他的火神队亲自参与其中、成为推动中国东说念主形机器东说念主发展的一股主要力量。赵明邦本东说念主也从最初作念机器东说念主时不被人人看好、到二十年后成为扫数这个词产业最受迎接的「机器东说念主导师」之一。
赵明国把这一切皆归结为「成绩于我方一直没换主见，际遇用功存一火硬挺。」
跟追风口的老同胞不同，连接学者要能十年如一日对峙扎根一个领域。这条件他们我方、以及他们所教训的学生，要能在那些不被东说念主明慧的岁月，耐得住并立孤身一人，方能看到朝阳。
今天，机器东说念主的具身智能期间驾临，赵明国与他经历过 RoboCup 浸礼的火神队成员也开动被看见，开动上牌桌。
客岁，徐持衡、李诚来找赵明国寻求观念，三个东说念主围着清华转一圈，再到食堂吃个饭。赵明国玩笑李诚「不务正业」，在商汤时就这样，天天看 paper，多样念念法。
而徐持衡在离开火神队之后的十年，完成了东说念主生第一次创业，跟火神队另外两个队员李诚和陈宇恒一说念参与创办了商汤科技，并见证了商汤科技的成长、壮大，早早完毕了钞票解放。
2023 年察觉到机器东说念主期间驾临，徐持衡离开商汤，跟“百度少帅”东说念主才、前物灵科技独创东说念顾客嘉惟一说念创办了新公司灵天地投身于机器东说念主大脑。在百度期间，顾嘉唯曾参与过遍及的 AI 软硬件开发，包括百度大脑、智能眼镜 BaiduEye 等。他还是百度那时无东说念主自行车名堂的负责东说念主，由此与徐持衡厚实，多年后两东说念主一拍即合联袂闯入机器东说念主创业雄兵。
侯一凡 2015 年从清华毕业后，先去 CMU 读了硕士和博士，连接的主见是机器东说念主操作。博士毕业后他在亚马逊职责了三年，将机器东说念主部署到亚马逊的物流中心，径直去料理大范围的机器东说念主操作难题。
拳交av在这个过程中，侯一凡看到了好多有利思的连接契机，是以又回到了学术界，目下在斯坦福作念博士后。畴昔他认为我方有诸多可能。
火神队第三任队长程昊，2010 年毕业后在亚马逊从东说念主工智能研发工程师作念起。这之后的十年里，程昊一直在互联网领域摸爬滚打，盘曲创立了“日夕日期”，其后被字节收购，他也一说念进入字节职责了一段期间。
但他并莫得放下我方的机器东说念主梦。在他上大学时，东说念主形机器东说念主的关节还依赖于基于位控的袖珍舵机，负载智商有限，再加上主控系统算力不及，跑不了复杂算法。面对复杂环境和不同路面时，东说念主形机器东说念主的指挥智商就显得有些衣衫不整。
但当 2022 年马斯克发布特斯拉东说念主形机器东说念主、ChatGPT 面世后，东说念主形机器东说念主领域照旧发生了天崩地裂的变化。程昊下定决心重回机器东说念主赛说念，作念我方的东说念主形机器东说念主。
他回到清华，找到赵明国，赵明国陪着他、跟他盘考了几个月机器东说念主的近况和发展趋势，终末程昊就创立了东说念主形机器东说念主公司加快进化。本年 4 月，加快进化完成新一轮融资，由水木创投、盈港老本、源码老本邻接投资完成。
加快进化有好多火神队的成员，包括第二任队长董浩。如今，也曾一说念来回的昆玉又扬帆起航进入下一个征途。
鲜为人知多年，赵明国跟他的火神队终于迎来了他们的期间。
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